昭和３５年、（故）渡辺康司師範が岡崎市郷土館（朝日町）内で、和道流空手道の指導を始めたのが、龍城会の始まりです。
その後、（故）内田明師範、（故）新井康生理事長へと継がれ、６０年以上の歴史を作って来ました。
現在は岡崎市体育館および大樹寺・六名・矢作・六ツ美・美合町等で龍城会各支部として活動を行い、年長から一般まで幅広く約３００名の会員と、約３０名の指導者が稽古に励んでいます。